新會(huì )吊籃車(chē)租賃， 新會(huì )吊籃車(chē)出租， 新會(huì )吊籃車(chē)出租公司 將多智能體理論應用于多電液伺服執行器并研究同步問(wèn)題的方法？ 本文對多電液伺服執行器的研究現狀與發(fā)展趨勢進(jìn)行了總結，并對多智能體的一致性理論進(jìn)行了闡述。在此基礎上，本文將多智能體理論應用于多電液伺服執行器系統，將每個(gè)電液伺服執行器看作智能體，通過(guò)通信拓撲與鄰居相互傳遞信息，針對固定拓撲、通信拓撲和負載擾動(dòng)下三種情況設計了同步控制器，取得了一些創(chuàng )新性結果，對于推動(dòng)多電液伺服執行器的同步控制技術(shù)發(fā)展具有積極的意義和實(shí)用價(jià)值。
本文首先通過(guò)分析電液伺服系統的結構與工作原理，建立了單個(gè)電液伺服執行器的非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)模型。然后利用狀態(tài)反饋將非線(xiàn)性模型精確線(xiàn)性化。后為了保證系統的穩定性，對反饋線(xiàn)性化后的電液伺服系統狀態(tài)空間模型進(jìn)行極點(diǎn)配置，使得其特征值均具有負實(shí)部，最終得到電液伺服系統的線(xiàn)性模型。最后通過(guò) Simulink對電液伺服系統線(xiàn)性模型進(jìn)行 PID 控制和仿真，驗證了建模的合理性。
討論了固定拓撲下的多電液伺服執行器同步控制問(wèn)題。利用節點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服系統設計控制律。構造李雅普諾夫能量函數分析系統穩定性，利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)給出同步控制器的參數設計方法，得到使系統穩定的控制器系數矩陣。通過(guò) Lyapunov 穩定性理論證明了同步誤差最終一致有界。通過(guò) Matlab 軟件的 Simulink 進(jìn)行了仿真，驗證了固定拓撲下同步控制算法的有效性。
討論了切換拓撲下多電液伺服執行器同步控制問(wèn)題。針對切換拓撲，基于節點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服系統設計同步控制律。構造李雅普諾夫能量函數分析系統穩定性，結合線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)方法，得到了系統穩定且實(shí)現同步的充分條件。驗證了同步誤差最終一致有界。最后通過(guò) Matlab 軟件的 Simulink 模塊搭建多電液伺服系統的仿真模型，驗證了切換拓撲下同步控制算法的有效性。
討論了含有外負載擾動(dòng)的多電液伺服執行器同步控制問(wèn)題。為每個(gè)電液伺服系統設計含有干擾補償的同步控制律。針對外負載擾動(dòng)，設計了觀(guān)測器對其進(jìn)行觀(guān)測。構造李雅普諾夫能量函數分析了系統穩定性，得到系統實(shí)現同步的充分條件，并利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)方法求解得到使系統穩定的控制器系數矩陣。驗證了同步誤差最終一致有界。最后通過(guò) Matlab 軟件的 Simulink 模塊搭建含外負載擾動(dòng)的多電液伺服系統的仿真模型，驗證含負載擾動(dòng)的同步控制算法的有效性。
最后在電液伺服執行器驅動(dòng) 2-DOF 機械臂平臺上，對第三、四、五章提出的同步控制算法進(jìn)行了實(shí)驗驗證。分別驗證了固定拓撲、切換拓撲、負載擾動(dòng)下的多電液伺服執行器同步控制算法的合理性和有效性。
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本文將多智能體理論應用于多電液伺服執行器的問(wèn)題，研究了固定拓撲、切換拓撲、負載擾動(dòng)下的多電液伺服執行器的同步問(wèn)題，但是仍有很大研究空間。結合本文研究?jì)热�，還可以進(jìn)行下一步展望：
（1）本文中考慮的含有外負載擾動(dòng)的多電液伺服執行器同步控制方法是在固定拓撲下實(shí)現的，為了更接近實(shí)際應用，在后續的工作中，將設計的擾動(dòng)觀(guān)測器進(jìn)一步推廣到切換拓撲通信方式的多電液伺服執行器同步控制中很有必要。
（2）電液伺服執行器存在一些參數不確定性，這會(huì )降低同步控制的精度。如何設計合理的同步控制算法，使得多電液伺服執行器同步時(shí)能克服掉這些不確定性是非常有現實(shí)意義的。
（3）多電液伺服執行器間通信由于傳感器等因素，存在時(shí)延不可避免。因此，對于含有通信時(shí)延的多電液伺服執行器同步控制問(wèn)題也值得進(jìn)一步地研究。
（4）電液伺服系統本身帶有非線(xiàn)性，本文中是將其線(xiàn)性化后進(jìn)行設計的。因此，利用非線(xiàn)性控制方法與多智能體方法相結合去解決多電液伺服執行器同步控制問(wèn)題也是今后重要的一個(gè)研究方向。
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